Этот средневековый замок был построен в XV веке герцогом де Инфандадо. Вместе с Замком де Кока, он является одной из последних грандиозных построек кастильской военной архитектуры, с типичными чертами готики эрохи правления Католических Королей.
Замок, который можно посетить в наши дни, является вторым по счету замком, построенным в Мансанарес Эль Реал. Строительство было начато в 1475 году. Постройка замка велась в относительно мирный период времени, если сравнивать с передыдущими веками, и здание, хотя и имеет характерный облик крепости, но в то же время уже имеет и много дворцовых элементов. По этой причине он и называется "замком-дворцом".
Первый замок, "старый" замок, который упоминался в летописях еще в 1346 году, был хорошо знаком и часто использовался для жилья просвященным маркизом де Сантильяна, доном Иньиго Лопесом де Мендоса. Сохранившиеся до наших дней руины этого первого замка можно увидеть при выезде из Мансанареса Эль Реал в направлении Эль Боало или Серседы. Сохранившиеся остатки стен древнего замка находятся возле старинного городского кладбища. Камни с этих стен использовались в постройке нового замка в XV веке. Конечно же останки первого замка не столь привлекательны, как почти полностью реставрированный "новый" замок, но именно эти немногие сохранившиеся камни были тем местом, где более 500 лет назад кем-то была переведена на испанский язык "Илиада".
Что касается "нового" замка, того, что предстает нашему взору сегодня, то это почти полная реставрация второго замка семейства Мендоса. Восстановлены внешний вид и часть внутренних структурных элементов. Меблировка и внутренняя отделка замка выполнены, конечно, уже в наше время. Особого интереса заслуживает коллекция гобеленов, относящихся к XVII веку, выполненных по мотивам работ Рембранта. В замке также можно познакомиться с обширной экспозицией средневековых рыцарских доспехов.